v2.1
RK3588 零拷贝视觉导航 Pipeline
基于 ROS2 与共享内存的高吞吐 IPC 架构，在 RK3588 板载 NPU 上实现 200Hz 闭环导航控制，优化图像传输吞吐延迟。
C++20
ROS2
TensorRT
Robotics / Vision / Optics
VifArgent
机器、视觉，以及光的记录
ROS2 · EMBEDDED LINUX / A7R2 · 35–150MM
200Hz
ROS2 导航控制闭环
4Layer
FOC 电机驱动 PCB
35-150mm
变焦全焦段覆盖
42.4MP
全画幅微观采样
技术能力矩阵
- Systems
- Linux PREEMPT_RT / ROS2 / STM32F4 / C++20
- Perception
- RK3588 NPU / TensorRT / OpenCV CUDA / 双目视觉
- Interfaces
- CAN 2.0B / 共享内存 / 零拷贝 IPC
- Optics
- Sony A7R2 / 35-150mm F2-2.8 / 结构质感摄影 / 色散评估
工程项目与研发里程碑
v1.0
双路 FOC 无刷电机驱动板设计
4 层 PCB 布局，集成硬件采样电流环与 CAN 2.0B 总线通信，专注于机器人关节伺服控制与低速高扭矩响应。
STM32F4
KiCad
CAN
光学与摄影手记
浪潮与波光边缘
35mm · f/2.0
暮色水面高光动态范围捕捉与暗部噪点压制。
1/500s · ISO 200 · A7R2
玫瑰花窗微观光谱
150mm · f/2.8
长焦端高色彩饱和度透光结构与几何锐度测试。
1/250s · ISO 400 · A7R2